人类最早的木帆船起源于古埃及。约在4700年前，已有木帆船航行于尼罗河和地中海。当时的船桅接近船头，由两根木杆在上端扎成A字形，横悬一面矩形或方形的帆。

    初期的帆不能转动，只有风顺时才能使用，风不顺就只有落帆划桨。这种帆船只能顺风前行，转弯则由橹来操纵方向。橹是中国的独创，最迟在西汉，船舶已有橹，它是由长桨演变来的，具有很高的推进效率。

    后来人们在航行的实践中逐步发现，即使不顺风，只要使帆与风向成一定的角度，帆上还是能受到推船前进的风力，于是人们又创造了转动帆，在逆风的情况下，船也能前进。

    我国的风帆出现的时间比西方至少晚两千年，但没经历西方漫长的横帆阶段一开始就发展可转动的纵帆。东汉出现的平衡纵帆是中国的独创。这种帆在桅前后面积的比例不同，使风的压力中心移至桅后，而又距桅杆很近，故帆的转动较省力。这种帆的出现，标志着中国木帆船逆风航行能力已达到成熟阶段。我国的航海技术基本与与帆船的历史相同步，帆船是我国古代海洋社会经济与文化发达的物质基础，直到清代以后才为西方洋轮所取代。可以说，帆船的产生、发展与衰变是东方先民认识海洋、征服海洋漫长历史的缩影。

    15世纪时，大西洋沿岸的欧洲国家在帆船设计方面有一项划时代的进展，就是三桅船。它基本上集中了各种船的优点，装有艉柱绞链舵，方帆与三角帆并用，能利用各个方向的风，并把帆分悬在三到四根桅杆上，操纵更加灵活，主桅及前桅上有二至三张方帆。帆面积增大，船速就加快，船的体积也可增大。

    进入17世纪后，西方资本主义兴起，随着海外贸易和对外扩张的需要，船舶技术大踏步前进。到了19世纪，西方人所造的飞剪型帆居世界领先水平。欧洲船舶技术的进步，为气控船舶的产生奠定了基础。

    自从人类创造了帆船以后，帆船运载着人们在世界的海洋上来往，直到十九世纪，世界上一些大型的船还是帆船，有的帆船，桅杆高达30米，挂帆30多面。目前，帆船已经基本退出了大型船只的行列，但是，帆船比赛已经成为一项受人关注的运动项目，帆船不再是承载大量运输任务的水运工具，而成为一种文化和娱乐的象征。