帆船起源于居住在海河区域的古代人的水上交通运输工具。15世纪初期，中国明代郑和率领庞大船队7次出海，到达亚洲和非洲三十多个国家，所使用的都为风力驱动的帆船。
现代帆船始于荷兰，1660年荷兰的阿姆斯特丹市长将一条名为"玛丽"的帆船送给英国国王查理二世。1662年查理二世举办了英国与荷兰之间的帆船比赛。
1720年爱尔兰成立皇家科克帆船俱乐部。
1851年英国举行环怀特岛国际帆船赛。
1870年美国和英国首次举行横渡大西洋的美洲杯帆船赛。
帆船分稳向板帆艇和龙骨帆艇两类。
-稳向板帆艇轻快灵活，可在浅水中行驶。奥运会项目中的飞行荷兰人型、荷兰人型、470型、星型、托纳多型等均属此类，是世界最普及的帆船。
-龙骨帆艇也称稳向舵艇，体大不灵活，稳定性好，帆力强，只能在深水中行驶。奥运会项目中的暴风雨型、索林型等均属此类。
近现代发展：
1900年第2届奥运会帆船开始列为比赛项目。比赛在开阔的海面进行，场地由3个浮标构成等边三角形，每段航道长度不少于2～2.5海里。比赛为绕标航行，组织指挥采用国际旗语传达命令，红旗表示按顺时针方向绕标，绿旗表示按逆时针方向绕标，P字旗表示5分钟预备。航行中不按规定绕标，视为未完成比赛；碰撞标志，判罚绕该标志360°；碰撞他船，判罚原地旋转720°。
比赛共进行7场，取其中成绩最好的6场得分之和评定总分，总分最少者为优胜。每场计分方法为：第1名得0分，第2名得3分，第3名得5.7分，第4名得8分，第5名得10分，第6名得11.7分，第7名得13分，此后每名次加1分。
历届奥运会比帆船中的赛船型并不固定，第9届奥运会以前根据重量或长度分型，如0.5吨以下型、0.5～1吨以下型、12米型、8米型等等。第10届奥运会以后逐渐按多方面性能、数据划分船型，不少型号还以设计者的国籍或名字命名。如索林型、芬兰人型等等。